2、 自动驾驶系统通过多种多传感器实现定位,其中传感器主要有卫星高精度定位系统、雷达、觉摄像、毫米波雷达、超声波雷达、高精度惯导等。
![](https://tse1-mm.cn.bing.net/th/id/OIP-C.BZo364AR7aWOf_LaJ9vYDgHaFw?w=.jpg)
3、 有了精准的误差值,我们可以利用载波相位技术,静态定位精度可达2厘米,动态情况下也能达到惊的10厘米以内。 这其中,RTK(Real-Time Kinematics,实时动态差分)和PPP(Precise Point Positioning,精密单点定位)是两种常用的方法。 RTK的魅力在于实时纠偏。
![](https://tse2-mm.cn.bing.net/th/id/OIP-C.7L7rpC45lPGLzBulwFRc7gHaFj?w=.jpg)
1、 目前使用最广泛的自动驾驶定位方法包括融合全球定位系统(GNSS,GlobalNavigationSatelliteSystem)和惯性导航系统(INS,InertialNavigationSystem)。 其中,GNSS的定位精度由器件成本决定,一般在几十米到几厘米级别之间,精度越高,成本也越贵。
4、 目前常用的定位技术包括轨迹推算(DR)、惯性导航技术(INS)、卫星导航定位技术、路标定位技术、地图匹配定位技术(MM)以及觉定位技术等。